Teatr Lalki „Tęcza” został założony w 1946 roku we wsi Tuchomie przez małżeństwo aktorskie – Elżbietę i Tadeusza Czaplińskich. Premierowym spektaklem była Szopka Polska– Ludwika Szczepańskiego wystawiona na Boże Narodzenie w 1946 r. Z początku był to rodzinny, prywatny teatr wędrowny, który wędrował ze swoimi spektaklami od wsi do wsi wozem zaprzężonym w konie, saniami, a później samochodem ciężarowym zakupionym w urzędzie likwidacyjnym. Wraz z upaństwowieniem teatru w roku 1966 teatr otrzymał stałą siedzibę w Słupsku, przy ul. Waryńskiego 2, gdzie mieści się po dziś dzień.

Na historię teatru złożyło się kilka pokoleń wybitnych twórców teatru lalkowego, jednak największy wkład w kształtowanie wizerunku artystycznego miała Zofia Miklińska – wieloletni dyrektor artystyczny. Za dyrekcji Zofii Miklińskiej i Stanisława Mireckiego (lata 1969 – 1991) w „Tęczy” zorganizowano kilka naukowych sesji poświęconych tradycji i ludowości w polskim teatrze lalek, wiele wystaw scenografii teatralnej, konkursów dla najmłodszej widowni.